[TOC]
Bg
- Objectives
从一组图像中重建环境的三维模型或关键点（SfM，从运动中获得结构）；目标是给出一组N张图片的姿态（旋转矩阵、平移向量）
- Metrics
提交的作品是根据估计姿势的平均精度（mAA）进行评估的。给定一组相机，以其旋转矩阵和平移矢量为参数，以及隐藏的 ground truth，我们计算\(N\)中每一对图像的旋转（ \(\epsilon_R\) ，单位为度）和平移（ \(\epsilon_T\)，单位为米）的相对误差。 也就是说 \({N \choose 2}\)对 。
在10个threshold下取平均mAA
Core Algorithm
DoG、Harris、GFTT、Keynet提取特征
LafMatcher匹配
